Investigation of different control strategies with variable structure controllers Murat Üçüncü;Supervisor: Yorgo Istefanopulos
Dil: İngilizce Yayın ayrıntıları:İstanbul Boğaziçi University 1988Tanım: 165 p. fig. 27 cmİçerik türü:- text
- unmediated
- volume
Thesis
| Materyal türü | Geçerli Kütüphane | Koleksiyon | Yer Numarası | Durum | Notlar | İade tarihi | Barkod | Materyal Ayırtmaları | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
Thesis
|
CIU LIBRARY Tez Koleksiyonu | Tez Koleksiyonu | D12 U38 1988 (Rafa gözat(Aşağıda açılır)) | Kullanılabilir | Boğaziçi University | T272 |
Includes appendix.
'Abstract Model Matching Variable Structure Controller (VSC) Design has been extended to cover Decentralized Control Systems. Both regulation and tracking problems are considered. It is shown that VSC achieves perfect regulation and tracking, insensitivity to interactions among the local subsystems in addition to insensitivity to parameter variations and disturbances. Besides, the local subsystem dynamics approximate a reduced order model of which dynamic is governed by a predefined switching hyperplane. Moreover, VSC design with observed states is applied in case some of the states are not accessible. A new design method by which it is possible to define the control input and switching hyperplane in terms of the output is developed for output regulation and tracking. The undesirable chattering in the control input is eliminated by the interpolation of the controller parameters according to the switching logic. The feasibility of the control algorithms is verified through simulations on a digital computer. Özet Model uyarlamalı değişken yapılı denetimci tasarımı \'\'Decentralized\'\' denetim sistemlerine uygulanmakta ve düzengeleme ve izleme sorunları tartışılmaktadır. Değişken yapılı denetimci tasarımı ile, iyi bir düzengeleme ve izlemenin yanısıra, parametre değer değişimlerine, bozucu etkenlere ve alt sistemler arasındaki etkileşimlere karşı duyarsızlık sağlandığı gösterilmektedir. Bunun yanısıra, her alt sistem dinamiğinin, önceden belirlenmiş anahtarlama düzlemlerinin tayin ettiği daha düşük kertede bir model dinamiğini takip etmesi sağlanmaktadır. Durum vektörlerinin bilinmediği durumlarda, izleyici vektörlerini kullanan değişken yapılı denetimci tasarımı geliştirilmektedir. Anahtarlama düzleminin ve denetimci iminin çıkış imi cinsinden tanımlanmasıyla yeni bir çıkış imi düzengeleme ve izleme yöntemi geliştirilmektedir. Denetim iminde var olan hızlı değişmenin denetimci parametrelerinin enterpolasyonu ile yok edilmesi sağlanmaktadır. Denetim algoritmalarının gerçeklenebilirliği bilgisayar benzetimleri ile doğrulanmaktadır.'
1 INTRODUCTION
5 MODEL MATCHING VARIABLE STRUCTURE CONTROLLERS APPLIED TO DECENTRALIZED CONTROL SYSTEMS
5 Introduction
7 Decentralized Control Systems
8 Regulation Problem
10 Controller Design for Regulator Problem
10 Tracking
11 Simulations
11 Regulation
14 Tracking
17 Tracking of Time Functions
21 Parameter Insensitivity
24 Two -Joint Manipulator Example
27 Multivariable Control
29 Simulation Study
31 Conclusion
56 DESIGN OF VARIABLE STRUCTURE CONTROLLERS (VSC) USING ASYMPTOTIC OBSERVERS
57 Design of VSC Using Asymptotic Observers
59 Sliding Mode Equations using Equivalent Control
60 Controller Design with Observed States
62 Observer Design
65 Simulation Examples
65 Regulation
68 Tracking
68 Tracking a constant Reference
69 Tracking of Time Functions
70 Conclusion
77 OUTPUT REGULATION AND TRACKING COMBINED WITH VARIABLE STRUCTURE CONTROLLERS WITH SLIDING MODES
77 Introduction
78 Controller Design
83 Controller Design without using Observers.
84 Controller Design in case Disturbance added into the System
86 Simulation Studies
86 Regulation
88 Tracking
89 Controller Design without designing Observers
91 Disturbance added into the system
92 Conclusion
101 DISCRETE TIME OUTPUT CONTROLLER WITH ADAPTIVE EQUIVALENT CONTROL
101 Introduction
102 Problem Formulation for SISO systems using input-output data
103 Formulation of Parameter Adaptive
104 Problem Formulation for Parameter Adaptive Equivalent Control
105 Output Tracking Problem
107 Simulation Examples
107 Regulation
109 Tracking
110 Conclusion
118 ELIMINATION OF HIGH FREQUENCY CHATTERING IN SLIDING MODE CONTROLLERS
118 Introduction
119 Problem formulation for the Elimination of High Frequency Chattering
122 Simulations
123 Regulation and Tracking (2nd or .sys.)
123 Regulation and Tracking (3rd or .sys.)
154 CONCLUSION
158 Appendix 1
159 Appendix 2
160 Appendix 3
161 BIBLIOGRAPHY